Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 1 – konieczne podstawy matematyczne
Ćwiczenia z podstaw robotyki pozwalają na zapoznanie się z tym co najbardziej kluczowe w projektowaniu i badaniu robotów. Ten wpis kolekcjonuje materiały, które pomagają przyswoić tą wiedzę i umieć ją wykorzystać.
W czasie ćwiczeń przechodzi się przez zadania z opisu przekształceń między układami współrzędnych, kinematyki prostej, kinematyki odwrotnej i statyką. Całość ma dać ogląd na to jak do takich zadań podchodzić aby w przyszłości szybko analizować struktury robotów i zagadnienia ich ruchu.
Ten wpis będzie rozszerzany o dodatkowe materiały, w miarę jak będę je znajdował/ tworzył.
Super konieczne umiejętności matematyczne
Aby w ogóle rozmawiać o układach współrzędnych, przesuwaniu elementów czy obracaniu, trzeba znać trochę podstawowych pojęć, głównie z wektorów i macierzy. Poniżej kolekcja filmików, które mogą pomóc w zrozumieniu jak poszczególne operacje zrobić. Wszystkie opisane poniżej filmy wrzuciłem w Youtubową playlistę, dostępną pod adresem: https://www.youtube.com/playlist?list=PLt4pW6CbLGvLla79QGJcgLXtxBGLmuoXd
Dodawanie wektorów
Odejmowanie wektorów
Norma wektora/ Długość wektora, kąt między wektorami
Normalizacja wektorów
Iloczyn skalarny i wektorowy
Liczenie iloczynu wektorowego (kartezjańskiego) za pomocą macierzy skośnie symetrycznej
Jak obliczyć kąt między wektorami?
Jak obliczyć wektor prostopadły do innego wektora?
Mnożenie macierzy
Wyznacznik
Macierz 3x3
Co to jest wyznacznik i co on liczy?
Macierz 4x4