Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 2 – rotacje
W kolejnym poście z podstaw robotyki, zebrałem filmy związane z rotacjami. Rotacje to jedna z dwóch operacji które mogą się zadziać z ciałami sztywnymi, stąd ich własności i różne reprezentacje trzeba sobie dobrze przyswoić.
Aby rozumieć co się dzieje z obracającym się elementami i wiedzieć jak się one po takich obrotach orientują, trzeba znać metody na wyznaczanie rotacji.
Filmiki zbieram w playliście, pod adresem: https://www.youtube.com/playlist?list=PLt4pW6CbLGvKGQD74fyXMVFYvRDgpv3G4
Macierze obrotu
Macierz ortogonalna
Macierz obrotu jest macierzą ortogonalną, to znaczy wektory kolumnowe są do siebie wzajemnie prostopadłe. Mr Kowalski też ma filmik w tym temacie
Co to jest macierz obrotu? Skąd się ona bierze?
Składanie obrotów
Składanie obrotów, obroty w osiach bieżących
Składanie obrotów wyrażonych w ustalonym układzie współrzędnych
Obroty, reprezentacja oś kąt
Obliczanie macierzy rotacji z podanej osi i kąta
Obliczanie osi obrotu i kąta z podanej macierzy rotacji