Zmiany w Robotics Toolbox w stosunku do starej wersji

Robotics Toolbox doczekał sie wielu zmian w swojej konstrukcji, niestety po drodze zmieniajac nazwy przydatnych funkcji.

Tłumaczac po Dokumentacji Toolboxa :

Funkcja drivebot jest obecnie metoda o nazwie teach(a wiec adresuje ją się robot.teach)

Funkcja ikine569 także jest metodą

Klasa link zmieniła nazwę na Link

Kluczowa klasa robot nazywa się obecnie SerialLink

quaternion -> Quaternion  tr2diff i diff2tr nazywaja sie obecnie tr2delta and delta2tr  funkcja ctraj z argumentem w postaci skalara rozmieszcza punkty tak, aby osiagnac zmiany predkosci mialy profil trapezoidalny. Dla osiagniecia liniowych zmian należy podać wektor o postaci np linspace(0,1,N) jako trzeci argument.