Using Ipython with ROS for rapid prototyping

ROS (Robot Operating System) is a very powerfull set of tools for creating robotic systems, however, many beginners feel intimidated by it. In my practice, I usually start using a new robot or a new ROS package using Jupyter notebooks and Ipython. On recent PyCon PL we presented how to do it. Examples of Jupyter notebooks for ROS learning and robot control are available at https://github.com/AdoHaha/ipython_robot_prototyping.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Usuwanie znaków diakrytycznych w Pythonie

Żyjemy w czasach Unicode’u i kodowanie polskich znaków na stronach internetowych czy jakiś tekstach jest dość proste. Dla Polaków przejście z Pythona 2 na 3 przynosi chociażby łatwiejszą obsługę Unicoda i mniej bólu głowy. Jednak czasem nadal najlepszym rozwiązaniem pewnych programistycznych problemów jest zamienić polskie znaki na ASCII – chociażby w przy nadawaniu nazw plików. Po internecie krążył plik zamiany polskich znaków dla PHP, łącznie z zamianami innych przedziwnych znaczków stosowanych na Świecie. Zamieniłem go na Pythona i napisałem w bardziej pythoniczny sposób

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Keras 2 model retraining using functional API

I had some trouble retraining models provided with Keras as there were some changes in the API. The basics of building classification models through bottlenecking and retraining dense layers of already trained models (such as VGG16) is well described in Francois Chollet blog post about this topic and this post aims only at providing corrections so to actually run the code with Keras 2 functional API. This post is more a discussion of what needs to be done than step by step tutorial.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Materiały do laboratorium podstaw robotyki

Laboratorium trwa 15 godzin i jest realizowane przez pół semestru. W czasie laboratorium studenci poznają w jaki sposób przejść od wyszukiwania dokumentacji (datasheetów) manipulatorów do ich modelowania i obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej. Celem laboratorium jest przybliżyć, jak takie modelowanie można wykonań w praktyce i przygotować studentów do dalszych działań z robotyką w szególności do pracy w systemie ROS (Robot Operating System) i MATLABie.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Budowanie robota URDF

W wielu przedsięwzięciach robotycznych rozpoczyna się od modelowania robota. To znaczy do stworzenie jakiegoś jego uproszczonego opisu, który pozwala nam sprawdzić, to co akurat sprawdzić chcemy, może to być np.:

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Cool wizualizacje sieci neuronowych

Sieci neuronowe to bestia o zmieniających się nazwach (aktualnie deep-learning)- ważne narzędzie w rękach robotyka. Pozwalają rozpoznawać obiekty, regulować trudne elementy a w szczególności – dają ogólny sposób na uczenie się maszyn. Lecz nie ma nic za darmo – w zamian za duże możliwości konstruowanie sieci neuronowych jest trudne a ich uczenie wymaga ogromnej ilości danych. Dodatkowo-początkującym trudno sobie wyobrazić, co te sieci robią. W tym poście pokażę i podlinkuję wizualizacje, które pomogą sieci neuronowe zrozumieć.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 4 – kinematyka odwrotna

Kinematyka odwrotna dla robota o trzech stopniach swobody, planarnego

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 3 – macierze jednorodne, notacja Denavita-Hartenberga

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 2 – rotacje

W kolejnym poście z podstaw robotyki, zebrałem filmy związane z rotacjami. Rotacje to jedna z dwóch operacji które mogą się zadziać z ciałami sztywnymi, stąd ich własności i różne reprezentacje trzeba sobie dobrze przyswoić.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Moje historyczne filmiki na youtubie

Historycznie, w różnych miejscach i z różnych okazji umieszczałem filmiki ze swoim udziałem. W tym kolekcjonerskim poście, postaram się je znaleźć.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 1 – konieczne podstawy matematyczne

Ćwiczenia z podstaw robotyki pozwalają na zapoznanie się z tym co najbardziej kluczowe w projektowaniu i badaniu robotów. Ten wpis kolekcjonuje materiały, które pomagają przyswoić tą wiedzę i umieć ją wykorzystać.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Haptyczna rękawica oparta na zjawisku jammingu (szkic)

Jakiś czas temu, stworzyliśmy i badaliśmy rękawicę dającą kinestetyczne sprzężenie zwrotne o ciekawej budowie. Rękwica jest w stanie blokować ruch palcy, w szerokim zakresie ich ruchu, a ma bardzo prostą mechaniczną budowę – składa się po prostu z elastycznych rurek wypełnionych sypkim materiałem (lub wielowarstowowym materiałem), przymocowanych do palcy dłoni. Cała magia wynika ze zjawiska jammingu.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Uruchamianie ROS na wielu maszynach

ROS pozwala na łączenie programów – które nazywane są Nodami, w wielu językach i, co ważne, na wielu komputerach. Jednak samo ustawienie sieci ROS na wielu komputerach, jest trochę podchwytliwe, stąd w tym artykule chcę wam przybliżyć moją konfigurację, ew mój sposób na znalezienie błędów w konfiguracji.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Dlaczego linux dla robotyki (szkic)

Twierdzę, że każdy kto chce się zajmować robotyką, musi znać Linuxa i jego narzędzia. Także Ci, którzy siedzą w branżach pokrewnych takich jak automatyka przemysłowa czy domowa, będą potrzebować coraz bardziej znajmości Linuxa. Powodów na to jest sporo.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Podstawy soft robotics (szkic)

Soft robotics to dziedzina, która ostatnio eksploduje. Sporo ludzi zdało sobie sprawę, że jeśli roboty mają być dookoła ludzi, to superprecyzyjne maszyny a za to duże i ciężkie, mogą nie do końca się sprawdzać. Stąd pomysł, żeby zamiast silników elektrycznych, cylindrów pneumatycznych czy hydraulicznych stosować elementy miękkie.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki