Kinematyka i Jakobian

W tym poście pokażę, jak możemy wykorzystać Jakobian, do wyliczenia kinematyki odwrotnej i kinematyki prędkości manipulatora o dwóch stopniach swobody.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 4 – kinematyka odwrotna

Kinematyka odwrotna dla robota o trzech stopniach swobody, planarnego

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 3 – macierze jednorodne, notacja Denavita-Hartenberga

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 2 – rotacje

W kolejnym poście z podstaw robotyki, zebrałem filmy związane z rotacjami. Rotacje to jedna z dwóch operacji które mogą się zadziać z ciałami sztywnymi, stąd ich własności i różne reprezentacje trzeba sobie dobrze przyswoić.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Moje historyczne filmiki na youtubie

Historycznie, w różnych miejscach i z różnych okazji umieszczałem filmiki ze swoim udziałem. W tym kolekcjonerskim poście, postaram się je znaleźć.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 1 – konieczne podstawy matematyczne

Ćwiczenia z podstaw robotyki pozwalają na zapoznanie się z tym co najbardziej kluczowe w projektowaniu i badaniu robotów. Ten wpis kolekcjonuje materiały, które pomagają przyswoić tą wiedzę i umieć ją wykorzystać.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Haptyczna rękawica oparta na zjawisku jammingu (szkic)

Jakiś czas temu, stworzyliśmy i badaliśmy rękawicę dającą kinestetyczne sprzężenie zwrotne o ciekawej budowie. Rękwica jest w stanie blokować ruch palcy, w szerokim zakresie ich ruchu, a ma bardzo prostą mechaniczną budowę – składa się po prostu z elastycznych rurek wypełnionych sypkim materiałem (lub wielowarstowowym materiałem), przymocowanych do palcy dłoni. Cała magia wynika ze zjawiska jammingu.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Uruchamianie ROS na wielu maszynach

ROS pozwala na łączenie programów – które nazywane są Nodami, w wielu językach i, co ważne, na wielu komputerach. Jednak samo ustawienie sieci ROS na wielu komputerach, jest trochę podchwytliwe, stąd w tym artykule chcę wam przybliżyć moją konfigurację, ew mój sposób na znalezienie błędów w konfiguracji.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Dlaczego linux dla robotyki (szkic)

Twierdzę, że każdy kto chce się zajmować robotyką, musi znać Linuxa i jego narzędzia. Także Ci, którzy siedzą w branżach pokrewnych takich jak automatyka przemysłowa czy domowa, będą potrzebować coraz bardziej znajmości Linuxa. Powodów na to jest sporo.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Budowanie robota URDF

W wielu przedsięwzięciach robotycznych rozpoczyna się od modelowania robota. To znaczy do stworzenie jakiegoś jego uproszczonego opisu, który pozwala nam sprawdzić, to co akurat sprawdzić chcemy, może to być np.:

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Podstawy soft robotics (szkic)

Soft robotics to dziedzina, która ostatnio eksploduje. Sporo ludzi zdało sobie sprawę, że jeśli roboty mają być dookoła ludzi, to superprecyzyjne maszyny a za to duże i ciężkie, mogą nie do końca się sprawdzać. Stąd pomysł, żeby zamiast silników elektrycznych, cylindrów pneumatycznych czy hydraulicznych stosować elementy miękkie.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Dlaczego popularyzuję naukę

Screen z finału konkursu INTER Popularyzacja nauki jest czymś, z czym stykałem się od dzieciństwa. Jestem niezmiernie wdzięczny, że mogłem uczestniczyć w pierwszych piknikach naukowych, dniach nauki i innych tego typu imprezach. Chociaż wtedy niewiele z tego rozumiałem, to imponowała mi wiedza i pasja jaką popularyzatorzy nauki wkładali w swoje zajęcie. Zmotywowali mnie do tego, aby dowiedzieć się więcej i samemu zacząć eksperymentować.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

ROS - jak zainstalować?

Przejście przez instalację ROS’a jest dość trudne i sporo osób zniechęca się do tego systemu przed samym startem. Teoretyczne wszystko jest opisane w paru tutorialach, jednak przeczytajcie moje porady jako doświadczenia starszego kolegi/ weterana zmagań z ROSem

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Robotyka, przegląd kursów online

Prawda jest taka, że robotyka to bardzo obszerny temat. W związku z tym, z jednej strony, nie wszystko da się objąć, a z drugiej, każdy znajdzie interesującą robotykę dla siebie.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki

Zabawy z kinematyką odwrotną

Zagadnieniem kinematyki odwrotnej robotycy zajmują się od początku (zrobotyzowanego) świata.

»
Author's profile picture Igor Zubrycki