ROS - jak zainstalować?

Przejście przez instalację ROS’a jest dość trudne i sporo osób zniechęca się do tego systemu przed samym startem. Teoretyczne wszystko jest opisane w paru tutorialach, jednak przeczytajcie moje porady jako doświadczenia starszego kolegi/ weterana zmagań z ROSem

Instalowanie samego ROS’a i ważnych programów

Aktualnie ( 7 luty 2015 3 Kwietnia 2018) wersją ROSA którą radzę zainstalować to ROS Hydro na Ubuntu 12.04 ROS Kinetic na Ubuntu 16.04 – w takiej konfiguracji będzie działać większość ważnych ROS packages i ogólnie nie będzie zbyt wielu problemów. Pewnie za jakiś czas będę polecał ROS’a na Ubuntu 16.04 ale teraz tego nie robię – jest to jeszcze wszystko za mało stabilne.

Także, nie chcesz mieć problemów, trzymaj się standardów. Na desktopie polecam też zainstalować sobie wersję desktop-full także, po kolei (ze strony Ubuntu install of ROS Indigo ):

:::bash sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update


Dalej, albo aby wszystko dało się uruchomić, należy przed uruchomieniem ROSa *sourcować* plik /opt/ros/hydro/setup.bash

source /opt/ros/indigo/setup.bash

ew dodać sobie do bashrc

echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” » ~/.bashrc source ~/.bashrc


Ustawianie catkin workspace
------------------

ROS pozwala na łatwe kompilowanie programów, które będą mogły być później wykorzystywane wewnątrz ROS, jeśli:

 - będą w określonym miejscu - przestrzeni roboczej catkin czyli *catkin_workspace*
 - będą miały pliki określające zależności *package.xml* i sposób kompilacji *CMakeLists.txt*

Instrukcje do stworzenia catkin workspace (przestrzeni roboczej catkin) opisane są na stronie [Creating a workspace for catkin](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace)

W głównym katalogu użytkownika ubuntu tworzymy katalogi i za pomocą polecenia catkin_init_workspace tworzymy właściwe pliki:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace


Kompilujemy w tej pustej na ten moment przestrzeni za pomocą poleceń

cd ~/catkin_ws/ catkin_make


W katalogu devel powstał plik setup.bash, który ustawia we właściwy sposób przestrzeń roboczą, wykorzystuje się go [*sourceując*](https://bash.cyberciti.biz/guide/Source_command) ten plik czyli przed uruchomieniem ROS'a trzeba

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ```

To dopiero początek setupu ;)