Ćwiczenia z podstaw robotyki, materiały, cz 2 – rotacje

W kolejnym poście z podstaw robotyki, zebrałem filmy związane z rotacjami. Rotacje to jedna z dwóch operacji które mogą się zadziać z ciałami sztywnymi, stąd ich własności i różne reprezentacje trzeba sobie dobrze przyswoić.

Aby rozumieć co się dzieje z obracającym się elementami i wiedzieć jak się one po takich obrotach orientują, trzeba znać metody na wyznaczanie rotacji.

Filmiki zbieram w playliście, pod adresem: https://www.youtube.com/playlist?list=PLt4pW6CbLGvKGQD74fyXMVFYvRDgpv3G4

Macierze obrotu

Macierz ortogonalna

Macierz obrotu jest macierzą ortogonalną, to znaczy wektory kolumnowe są do siebie wzajemnie prostopadłe. Mr Kowalski też ma filmik w tym temacie

Co to jest macierz obrotu? Skąd się ona bierze?

Składanie obrotów

Składanie obrotów, obroty w osiach bieżących

Składanie obrotów wyrażonych w ustalonym układzie współrzędnych

Obroty, reprezentacja oś kąt

Obliczanie macierzy rotacji z podanej osi i kąta <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/W-crhopX-28" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>

Obliczanie osi obrotu i kąta z podanej macierzy rotacji